Как установить прошивку

Пошагово, для того, кто этого никогда не делал

Что понадобится

ЧтоЗачем
Плата RP2040 (Raspberry Pi Pico)на неё ставим прошивку
Кабель USB — micro-USB или USB-C, не только для зарядкипо нему компьютер видит плату; «зарядные» кабели не подходят, это самая частая причина неудачи
Компьютер с Windowsвсё делается с него
Архив с программамискачайте на странице программ
Программа Thonnyпростой редактор, созданный как раз для таких плат
Ничего компилировать и настраивать не нужно. MicroPython — это готовый интерпретатор: вы просто копируете текстовые файлы на плату и запускаете.

Шаг 1. Поставить Thonny

  1. Скачайте Thonny с сайта thonny.org (кнопка Download for Windows).
  2. Установите как обычную программу, все галочки по умолчанию.
  3. Запустите. Если предложит выбрать язык — выберите русский.

Шаг 2. Записать MicroPython на плату

Это разовая операция, дальше плата готова к работе.

  1. Скачайте файл прошивки MicroPython для Pico: на сайте micropython.org/download/RPI_PICO возьмите самый свежий файл с расширением .uf2.
  2. Отключите плату от компьютера, если она подключена.
  3. Нажмите и держите кнопку BOOTSEL на плате.
  4. Не отпуская кнопку, вставьте USB-кабель в компьютер. Отпустите кнопку.
  5. В Проводнике появится новый диск с названием RPI-RP2.
  6. Перетащите скачанный файл .uf2 на этот диск.
  7. Плата сама перезагрузится, диск исчезнет. Это значит, что всё получилось.

Шаг 3. Подключить датчики и машинки

Пока не подключайте пиротехнику. Сначала только датчики, машинки и тумблер.

ЧтоКудаЗачем
Плата гироскопа SDAпин 4данные I2C
Плата гироскопа SCLпин 5такт I2C
Плата гироскопа VCC и GND3,3 В и земляпитание
Машинка руля направленияпин 6курс
Машинка руля высотыпин 7тангаж
Машинки элероновпин 8крен
Тумблер взводапин 14 и земляразрешение на пуск
Связь с Raspberryпин 0 (TX) и 1 (RX)курс от Raspberry
Питание машинок берите отдельно и соедините землю с платой. Четыре машинки от платы не запитать: просадка питания сбросит её прямо в полёте.

Шаг 4. Скопировать файлы на плату

  1. Распакуйте архив с программами в любую папку.
  2. В Thonny выберите Run → Select interpreter и укажите MicroPython (Raspberry Pi Pico). Порт оставьте автоматический.
  3. Внизу окна появится панель «Files» с двумя половинами: слева ваш компьютер, справа плата.
  4. Скопируйте на плату пять файлов: control.py, imu.py, sequencer.py, system.py, flight_computer.py. Проще всего: выделить файлы слева, нажать правой кнопкой → Upload to / upload.
  5. Проверьте, что все пять файлов видны в правой половине.

Шаг 5. Запустить и убедиться, что работает

  1. Откройте на плате файл flight_computer.py двойным щелчком.
  2. Нажмите зелёную кнопку Run.
  3. Внизу, в оболочке, пойдёт отчёт: сначала проверки на сценариях, потом таблица полёта. Вы должны увидеть проверок: 7, успешно: 7, провалено: 0.
  4. Если так — плата и файлы в порядке. Нажимайте Stop.
Эти проверки не запускают ничего на железе: они прогоняют логику на числах. Именно так и надо проверять прошивку до подключения пиротехники.

Шаг 6. Запуск «навсегда»

Чтобы прошивка работала без компьютера, файл должен называться main.py. Тогда плата запускает его сама при подаче питания.

  1. На плате переименуйте flight_computer.py в main.py.
  2. Отключите USB и подайте питание от батареи.
  3. Плата начнёт работать сама. Ход событий идёт в отладочный вывод — если подключить USB, его видно в Thonny.

Порядок наземной отработки — не переставлять

  1. Проверки на компьютере без всякого железа.
  2. Плата с датчиками, без пиротехники. Наклонить плату рукой и посмотреть, в какую сторону уходят рули.
  3. Заряд без парашюта, на земле, корпус направлен вверх. Убедиться, что срабатывает именно тогда, когда должен.
  4. Полный автомат с парашютом, без двигателя.
  5. И только потом двигатель.
Разрыв цепи заряда с чекой обязателен. Все наземные проверки делаются с вынутой чекой, а вставляется она перед самым пуском. Программная нейтраль физический разрыв не заменяет — это разные вещи.

Если что-то не работает

Что видноВ чём дело и что делать
Компьютер не видит плату, диска RPI-RP2 нетКабель «только для зарядки». Возьмите другой кабель — это причина в половине случаев
Thonny пишет «не удалось подключиться»Не выбран порт. В меню интерпретатора нажмите «Попробовать ещё раз» или выберите порт вручную
ImportError: no module named controlФайл не скопирован на плату. Проверьте правую половину панели Files
Датчик не найден, ошибка WHO_AM_IПерепутаны SDA и SCL либо нет питания. Проверьте четыре провода
Машинка дёргается или плата перезагружаетсяМашинки питаются от платы. Подайте им отдельное питание и соедините землю
Плата перезагружается каждые несколько секундСрабатывает сторожевой таймер: программа где-то зациклилась. Посмотрите вывод в оболочке
Рули уходят не в ту сторонуПереверните машинку или поменяйте знак в настройках. Это проверяется в шаге 2 наземной отработки

Чего в прошивке пока нет

Вернуться к описанию прошивки